El 28 d'agost de l'any 1002, Maria, Ermovigia, Riquilda, Preciosa, Sisovaldo i Formosa van fer una donació al monestir de Sant Cugat. Es tractava de l'herència del seu oncle Preciós, i consistia en unes terres amb casa i corral en un lloc anomenat Sant Feliu. És la primera referència històrica que es fa a aquest nom.
L'any 1243, Jaume I va canviar la vila de Sant Feliu per un castell al Rosselló. Per tant, els nous senyors de Sant Feliu van passar a ser els Durfort.
Aquí coneixem l'Oleguer, un pagès d'11 anys que acompanyarà la Roser en la seva aventura a través del temps.
El 1340 les monges del convent de Valldonzella (que eren de l'ordre dels Cister) acostumaven a entrar al bosc del monestir a agafar llenya. Des del 1325 els senyors de Sant Feliu havien passat a ser la Pia Almoina. Quan aquesta va comprar la vila als Durfort, una part dels diners els la van deixar els Ferriol.
L'any 1486 els pagesos de Sant Feliu van decidir deixar de prestar els malsusos, gràcies a Bartomeu Lledó, pagès remença. En aquesta època se sap de l'existència d'una carnisseria i un hostal (situat on ara hi ha el mercat municipal).
El 1524 va ser l'any que es va crear finalment la parròquia. Durant molt de temps hi havia hagut disputes entre els rectors de Sant Joan Despí i Sant Just d'Esvern, les dues parròquies a les quals pertanyien les capelles que hi havia a Sant Feliu. Eren la capella de Sant Pere (l'actual Ajuntament) i la capella de Sant Feliu (actual Sant Llorenç).
A les capelles no es podien ni casar, ni batejar ni enterrar ningú, i com que els pagesos es van cansar d'anar a les parròquies veïnes, van exigir-ne una de pròpia. Aquí també coneixem la Blanca Bardiera, que va ser processada per bruixa uns anys més tard, el 1578.
L'any 1632 és capturat el bandoler Francesc Esbert. El 1636 Jaume Falguera va comprar-los la masia als Rovira (que també eren propietaris de la carnisseria i l'hostal). Més tard es convertiria en Can Falguera.
El 1713 va tenir lloc a Sant Feliu una reunió entre el comte von Starhemberg (últim virrei austriacista del Principat) i l'almirall Jennings. També hi va aparèixer el general borbònic Ceva Grimaldo. Aquesta trobada va ser prèvia al conveni de l'Hospitalet.
En el context de la Guerra de Successió, el 1714, van haver-hi saquetjos per per de les tropes franceses i castellanes. El 1764 es va construïr la carretera reial (l'actual carretera Laureà Miró). Fins aquell moment, el camí principal de la vila era el camí ral (actual carrer Falguera).
L'any 1861 es té constància de la primera escola per a nenes de Sant Feliu, així com la instal·lació de la fàbrica Bertrand. El 1854 ja havia arribat el ferrocarril.
El 1925, Pere Dot va aconseguir la primera medalla d'or al concurs de Bagatelle (celebrat a París) per la rosa Martí Dot. L'any 1929, el rei Alfons XIII va concedir a Sant Feliu el títol de ciutat, que durant la Guerra Civil s'anomenaria Roses del Llobregat